“驸马”一词的原始义是：古代几匹马共同驾一辆车，辕马之外的马都称之为“附”。《说文·马部》中有：“附，副马也。”段玉裁注：“副者贰也……非正驾车皆为副马。”

秦朝时，张良会同大力士在博浪沙（今河南原阳县）阻击秦始皇，就因其只击中副车，秦始皇才幸免于难。“驸马”一词成为“驸马都尉”官名的简称，始见于汉武帝时。

当时，近侍中掌管正车的官称为“奉车都尉”，掌管副车的官称为“驸马都尉”。驸马都尉在两汉时多是由皇亲国戚勋臣的子孙担任。到三国魏时，何晏娶金乡公主为妻后担任驸马都尉；晋代王济做文帝的女婿后也拜为驸马都尉，于是后世才以魏、晋这种用法为常规，凡与公主结婚的，都为拜驸马都尉。不仅汉族如此，就是辽、金等国的帝婿也称为“驸马都尉”。

（一）卫青

卫青，字仲卿，西汉时期名将，汉武帝皇后卫子夫的弟弟，娶平阳长公主。汉武帝在位时官至大司马大将军，封长平侯。卫青曾收复河朔、河套地区，击破单于，为北部疆域的开拓做出重大贡献。卫青善于骑兵奔袭战术，用兵敢于深入。元封五年卫青逝世，葬于茂陵东北处，谥号为“烈”。

（二）王敦

王敦，字处仲，琅邪临沂（今山东临沂北）人。为东晋丞相王导的堂兄。王敦出身琅琊王氏，娶襄城公主。曾与王导一同协助司马睿建立东晋政权，成为当时权臣，但一直有夺权之心，最后亦因而发动政变，史称王敦之乱。后来病逝，终年五十九岁。

（三）桓温

桓温，字元子，谯国龙亢（今安徽省怀远县龙亢镇）人。东晋杰出的军事家、权臣，谯国桓氏代表人物，宣城内史桓彝长子，东汉名儒桓荣之后。晋明帝司马绍之婿，娶南康长公主。曾经因溯大江（长江）之上剿灭盘踞在蜀地的“成汉”政权而声名大奋，又三次出兵北伐（伐前秦、后秦、前燕），战功累累。桓温谥号宣武，其子桓玄建立桓楚后，追尊为“楚宣武皇帝”。

（四）全琮

全琮，字子璜，吴郡钱唐（今浙江杭州西）人，三国时期吴国名将。全琮很有谋略，曾参与多场重要战役的谋划。孙权将自己的女儿孙鲁班嫁给了全琮，全琮的家族也成为吴国的名门，但全琮本人并不因此而骄横跋扈，仍然以十分谦恭的态度对待他人。

（五）褚渊

褚渊，中国南朝宋、齐两朝大臣，字彦回。河南阳翟（今河南禹州市）人，宋文帝婿，娶南郡公主。为明帝所信任，与尚书令袁粲共辅苍梧王（后废帝）。元徽五年（477），雍州刺史萧道成杀后废帝，另立顺帝。他推举萧道成录尚书事，后又助萧道成代宋建齐。受齐高帝宠幸，封南康郡公。武帝时，奉遗诏领尚书事。旋病卒。

（六）石敬瑭

石敬瑭，五代十国时期后晋开国皇帝，是为（后）晋高祖。年轻时重李牧、周亚夫之行事，隶属李克用义子李嗣源帐下，后娶唐明宗李嗣源的女儿永宁公主为妻。清泰三年（936年），石敬瑭起兵造反，后唐军兵围太原，石敬瑭向契丹求援，割让幽云十六州，并甘做“儿皇帝”。随后在契丹援助下，石敬瑭称帝灭后唐，定都汴梁，改国号为“晋”，史称后晋。天福七年（942年），忧郁成疾，于六月在死去，时年51岁，庙号高祖，谥圣文章武明德孝皇帝，葬于显陵（河南宜阳县西北）。